逆運動学をPythonで実装する｜「手先をここに置きたい」から関節角度を求める

! この記事は自サイト 逆運動学をPythonで実装する｜「手先をここに置きたい」から関節角度を求める の再掲（クロス投稿）です。図をインタラクティブに動かせる版は元記事でどうぞ。 順運動学では「関節角度→手先位置」を三角関数だけで計算しました。実際のロボット制御で欲しいのはたいてい逆方向、「この位置に手先を置きたい、関節を何度にすればいい？」です。

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